Uma Abordagem Geométrica para cinemática inversa de uma perna com três juntas de um robô quadr úpede

Resumo

Este artigo aborda a solução do problema da cinemática inversa aplicada ao movimento de um robô quadrúpede com três graus de liberdade, por meio do método geométrico. Seu desenvolvimento surge a partir da necessidade de se implementar uma locomoção prática, útil e adaptável para um robô quadrupede. A idealização desta pesquisa é motivada pela proposta de desenvolver um robô quadrupede capaz de acessar facilmente diferentes superfícies de risco em busca de pessoas. A importância deste artigo é demonstrar passo a passo como resolver as equações da cinemática inversa para um robô quadrupede. Para isso, foi isolada e analisada uma perna do robô a fim de determinar e desenvolver as equações geométricas, estipular os pontos no espaço cartesiano, calcular os ângulos dos atuadores e verificar os resultados. O diferencial deste trabalho, com base em pesquisas realizadas, é o método utilizado para encontrar o ângulo do atuador 2, localizado entre o fêmur e a tíbia da perna em estudo. Os resultados demonstraram de forma satisfatória a precisão das equações geométricas adotas no projeto.